Applied-motion ST10-C-CE Bedienungsanleitung Seite 19
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Bewertet. / 5. Basierend auf Kundenbewertungen
19
920-0025 Rev K
3/5/2015
CANopen User Manual
General Purpose Registers
Applied Motion Products CANopen products provide 23 general purpose registers. These
registers are 32 bit read/write registers. This is volatile memory, so data written there will not
be saved after a power cycle.
These registers may also be accessed and manipulated via a stored Q Program, if de-
sired. The table below cross-references the CANopen OD entries and the Q Programmer
register addresses.
For more information on using these general purpose registers in a Q Program, please
see the Host Com mand Reference, available at www.applied-motion.com.
For more information about the Q Program Mode: see Appendix H
* Note: 4000.01h means OD address is index 4000h and sub-index 01h.
Table 7: User Dened Registers in CANopen and Q Programmer
Register Name OD Address Q Register Address
User Dened Register 0 4000.01
h
* 0
User Dened Register 1 4000.02
h
1
User Dened Register 2 4000.03
h
2
User Dened Register 3 4000.04
h
3
User Dened Register 4 4000.05
h
4
User Dened Register 5 4000.06
h
5
User Dened Register 6 4000.07
h
6
User Dened Register 7 4000.08
h
7
User Dened Register 8 4000.09
h
8
User Dened Register 9 4000.0A
h
9
User Dened Register 10 4000.0B
h
:
User Dened Register 11 4000.0C
h
;
User Dened Register 12 4000.0D
h
<
User Dened Register 13 4000.0E
h
=
User Dened Register 14 4000.0F
h
>
User Dened Register 15 4000.10
h
?
User Dened Register 16 4000.11
h
@
User Dened Register 17 4000.12
h
[
User Dened Register 18 4000.13
h
\
User Dened Register 19 4000.14
h
]
User Dened Register 20 4000.15
h
^
User Dened Register 21 4000.16
h
_
User Dened Register 22 4000.17
h
`
- Applied Motion Products 1
- CANopen Manual 1
- Introduction 2
- User Advisory: 2
- Contents 3
- List of Tables 6
- Reference Documents 8
- Commonly Used Acronyms 8
- Drive Setup 9
- CANopen BitRate & NodeID 10
- Drive Conguration 11
- Figure 4: 12
- Object Dictionary 13
- Electronic Data Sheet 14
- INTEGER16 RW Yes 16
- Table 5: CiA 402 Objects 17
- 920-0025 Rev K 18
- 3/5/2015 18
- CANopen User Manual 18
- General Purpose Registers 19
- Index (hex) Object 20
- Communication Prole 21
- COS Default value 25
- Subindex Name Default value 25
- Object Type Sub Number 30
- Manufacturer Specic Objects 38
- Device Prole 45
- 0x6041 StatusWord 46
- Mode of Operation Action 49
- Position polarity 52
- Bit number Description 56
- Appendix C - Response Codes 60
- General Mode Description 61
- Enable Prole Position Mode 61
- Set Running Parameters 61
- Starting/Stopping Motion 61
- Figure 12: Single Set-Point 62
- Enable Prole Velocity Mode 66
- Enable Drive Operation 66
- Appendix F - Homing Methods 68
- Homing Method 2 69
- Homing Method 3 69
- Homing Method 4 70
- Homing Method 5 70
- Homing Method 6 71
- Homing Method 7 71
- Homing Method 8 72
- Homing Method 9 72
- Homing Method 10 73
- Homing Method 11 73
- Homing Method 12 74
- Homing Method 13 74
- Homing Method 14 75
- Homing Methods 15 and 16 75
- Homing Method 17 76
- Homing Method 18 76
- Homing Methods 19 and 20 77
- Homing Methods 21 and 22 78
- Homing Methods 23 and 24 79
- Homing Methods 25 and 26 80
- Homing Methods 27 and 28 81
- Homing Methods 29 and 30 82
- Homing Methods 31 and 32 83
- Homing Method 33 83
- Homing Method 34 84
- Homing Method 35 84
- Enable Prole Torque Mode 85
- Starting/Stopping Torque 86
- Current Verication - Example 86
- Appendix H - Q Program Mode 88
- More Information 89
- NMT Mode NMT Control 90
- NMT Status Code 90
- (Heartbeat) 90
- PDO Access 91
- TPDO Transmission Types 92
- PDO Mapping Procedure 93
- Default PDO Mapping - Stepper 94
- Default PDO Mapping - Servo 94
- PDO COB-ID 95
- Control Word of Homing Mode 97
- Status Word of Homing Mode 97
- Control Word of Q Mode 98
- Status Word of Q Mode 98
- Appendix L – Example Programs 99
- Prole Velocity Mode 100
- Homing Mode 100
- Normal Q Mode 101
- Sync Q Mode 101
- PDO Mapping 101
- Applied Motion Products, Inc 101
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